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机器人所有核心零部件中，减速机尤为关键。工业机器人成本结构大体如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。

非常简单合并国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以显现出减速器和伺服电机两项成本相似13万元，主要以进口居多。　　今天就综合各方资料，为大家描写下RV减速机。

　　一、RV减速机的机械原理　　德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地明确提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针挂行星传动，由于两个凸轮齿轮其中之一使用了针轮的形式，这种传动也被称作摆线针轮行星齿轮传动。　　RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针挂行星传动的基础上发展出来的，不仅解决了一般针挂传动的缺点，而且因为具备体积小、轻巧、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动稳定等一系列优点。　　以RV-E型减速机为事例　　第1滑行部…于是以齿轮滑行机构　　输出轴的转动从输出齿轮传送到直齿轮，按齿数比展开滑行。

这是第一滑行部。　　第2滑行部…差动齿轮滑行机构　　平齿轮与曲柄轴相连接，变成第二滑行部的输出。

在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承加装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅有比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排序。　　如果相同外壳旋转平齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也展开偏心运动。

此时如果曲柄轴旋转一周，则RV齿轮就不会沿与曲柄轴忽略的方向旋转一个齿。这个旋转被输入到第2滑行部的轴。

将轴相同时，外壳外侧沦为输入外侧。

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